규제·허가 기준

시범운행지구에서 자율주행버스로 요금을 받으려면 누구 허가를 받나요?

글쓴이 허진영 변호사 · 법무법인 윤성2026.09.30 갱신

시범운행지구에서 자율주행차로 요금을 받고 승객을 태우려면 원칙적으로 그 지구를 관할하는 시·도지사의 유상운송 허가를 받아야 하고, 시·도지사는 국토교통부장관과 협의합니다. 자율주행자동차법 제9조는 자가용 자율주행차라도 이 허가를 받으면 유상운송을 할 수 있게 하고, 둘 이상 시·도나 지구에 걸치면 국토교통부장관이 허가합니다. 지금은 운행할 차가 임시운행허가를 받았는지와 운영계획상 대수 상한부터 확인하십시오.

여객자동차운송사업 면허를 먼저 받아 사업용 차로 바꿔야만 요금을 받을 수 있는 것은 아닙니다. 시범운행지구에서는 자가용 자율주행차로도 허가를 받아 유상운송을 할 수 있습니다.

이런 상담이 많습니다

2026년 1월 모빌리티 스타트업 Q사는 시범운행지구로 지정된 신도시 구간에서 자율주행 셔틀로 승객 1명당 1,000원을 받는 서비스를 계획했습니다. 차량은 자가용으로 등록돼 있었고, 담당자는 예전 안내대로 국토교통부장관에게 허가를 신청하면 된다고 알고 있었습니다. Q사는 누구에게 어떤 요건으로 허가를 받아야 하는지 물었습니다. (상담 사례를 바탕으로 날짜와 금액을 바꿔 재구성한 예시입니다.)

시범운행지구 유상운송 허가는 누가 내주나요?

원칙적으로 시범운행지구를 관할하는 시·도지사가 허가하고, 이때 시·도지사는 국토교통부장관과 협의해야 합니다. 국토교통부장관이 지정한 둘 이상 시·도에 걸친 하나의 지구, 또는 둘 이상의 지구에 걸친 구역을 대상으로 하는 허가는 국토교통부장관이 관할 시·도지사와 협의해 내줍니다. 2026. 9. 30. 기준 현행 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 기준입니다.

자가용 자동차의 유상운송은 원래 여객자동차 운수사업법으로 금지되지만, 시범운행지구 안에서는 사업용이 아닌 자율주행차를 유상으로 여객 운송에 제공하거나 임대할 수 있습니다. 허가권자는 교통안전과 운송질서를 위해 필요한 조건을 붙일 수 있습니다.

허가를 받으려면 어떤 요건을 갖춰야 하나요?

유상 여객운송에 쓰는 자율주행차는 여객자동차 운수사업법상 자동차이거나 이에 준하는 자동차여야 하고, 자동차관리법에 따른 임시운행허가를 받아야 합니다. 차량 대수는 시범운행지구 운영계획에 들어간 대수 상한을 넘을 수 없고, 법정 보험에 가입해야 합니다.

법정 보험은 사망 1인당 1억5천만원, 부상 1인당 3천만원, 후유장애 1인당 1억5천만원, 재물 손해 사고당 10억원 등의 요건을 갖춰야 합니다.

노선버스처럼 정해진 길을 돌려면 무엇이 필요한가요?

노선을 정해 운행하려면 한정운수면허를 받습니다. 국토교통부장관이나 시·도지사는 여객자동차 운수사업법의 면허 규정에도 불구하고 시범운행지구에서 자율주행차로 노선을 운행하려는 사람에게 한정운수면허를 내줄 수 있습니다. 광역급행형 시내버스와 고속형 시외버스는 국토교통부장관이, 일반 시내버스·농어촌버스·마을버스·시외버스와 노선형 수요응답형 운송사업은 시·도지사가 발급합니다.

한정운수면허로 운행하는 차량 대수도 운영계획의 상한을 넘을 수 없고, 면허 요건과 절차는 발급권자가 미리 공고해야 합니다. 국토교통부장관은 유상운송 차량에 고시된 표지를 붙이게 할 수 있습니다.

자율주행 유상운송 허가 준비 순서

• 지구 범위 확인 - 운행 구간이 시범운행지구 고시 범위 안인지 확인합니다. 두 개 시·도에 걸치면 허가권자가 달라집니다.
• 임시운행허가 - 운행할 자율주행차의 임시운행허가를 먼저 받습니다. 유상운송 허가의 전제 요건입니다.
• 대수 상한 확인 - 운영계획서의 자율주행차 대수 상한을 확인합니다. 넘으면 허가가 나지 않습니다.
• 보험 가입 - 사망·부상·후유장애·재물 한도를 갖춘 보험에 가입합니다.
• 허가 신청 - 시·도지사(또는 국토교통부장관)에게 신청하고 붙은 조건을 운행 지침에 반영합니다.

여기까지는 일반 기준이고, 허가가 거부되거나 붙은 조건이 과도해 사업이 어려운 경우에는 운영계획과 처분서를 보고 따로 따져야 합니다. 법무법인 윤성은 운송사업 인허가 거부와 부관에 대한 행정소송을 수행합니다.

이 상황에서 자주 묻는 것

• 자율주행 유상운송 허가 신청은 어디에 하나요?
  원칙적으로 시범운행지구를 관할하는 시·도지사에게 합니다. 자율주행자동차법 제9조 제2항은 시·도지사가 국토교통부장관과 협의해 허가하도록 정하고, 같은 조 제3항은 둘 이상 시·도에 걸친 하나의 지구나 둘 이상 지구에 걸친 구역이면 국토교통부장관이 허가하도록 정합니다.
• 자가용 자율주행차로도 요금을 받을 수 있나요?
  시범운행지구 안에서 허가를 받으면 가능합니다. 자율주행자동차법 제9조 제1항은 여객자동차 운수사업법 제81조에도 불구하고 사업용이 아닌 자율주행차를 시범운행지구에서 유상으로 여객 운송에 제공하거나 임대할 수 있게 합니다. 지구 밖에서는 이 특례가 적용되지 않습니다.
• 허가를 받으려면 임시운행허가가 먼저 있어야 하나요?
  있어야 합니다. 자율주행자동차법 시행령 제8조 제1항 제1호 나목은 유상 여객운송에 쓰는 자율주행차가 자동차관리법 제27조 제1항에 따른 임시운행허가를 받았을 것을 요건으로 정합니다. 여객자동차 운수사업법상 자동차이거나 이에 준하는 자동차여야 한다는 요건도 함께 갖춰야 합니다.
• 차량을 몇 대까지 운행할 수 있나요?
  시범운행지구 운영계획에 정한 대수 상한까지입니다. 자율주행자동차법 시행령 제8조 제1항 제2호는 유상 여객운송에 쓰는 자율주행차 대수가 운영계획서에 포함된 대수 상한을 넘지 않도록 정합니다. 상한은 시·도지사가 지구 지정을 신청할 때 낸 운영계획서에 들어 있습니다.
• 마을버스처럼 노선을 운행하려면 누가 면허를 주나요?
  시·도지사가 한정운수면허를 발급합니다. 자율주행자동차법 시행령 제8조 제2항 제2호는 시내버스(광역급행형 제외), 농어촌버스, 마을버스, 시외버스(고속형 제외), 노선을 정한 수요응답형 여객자동차운송사업의 한정운수면허를 시·도지사가 발급하도록 정합니다. 광역급행형과 고속형은 국토교통부장관 소관입니다.
• 허가에 조건이 붙으면 어떻게 하나요?
  먼저 조건을 운행 지침에 반영해 지켜야 합니다. 자율주행자동차법 제9조 제4항은 허가권자가 교통안전 확보와 운송질서 유지 등에 필요한 조건을 붙일 수 있다고 정합니다. 조건이 사업을 사실상 불가능하게 할 만큼 과도하면 부관의 적법성을 다투는 행정심판이나 소송을 검토할 수 있습니다.

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