규제·허가 기준

자율주행 기능이 있는 차는 모두 법상 자율주행자동차인가요?

글쓴이 허진영 변호사 · 법무법인 윤성2026.09.30 갱신

아니요, 법상 자율주행자동차는 운전자나 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차만을 말하므로, 운전자가 계속 운전해야 하는 차로유지·크루즈 보조 기능만 있는 차는 해당하지 않습니다. 자율주행자동차법은 이를 부분 자율주행자동차와 완전 자율주행자동차로 나누고, 부분 자율주행자동차 운전자는 시스템의 운전 요구에 즉시 대응해야 합니다. 지금은 차량 설명서에서 기능 이름이 운전자 보조인지 자율주행시스템인지부터 확인하십시오.

자율주행 레벨 0부터 5까지의 숫자를 외워야 법적 책임을 가늠할 수 있는 것은 아닙니다. 법은 레벨 숫자가 아니라 부분 자율주행과 완전 자율주행이라는 구분을 씁니다.

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2025년 11월 L씨는 고속도로 주행 보조 기능이 있는 새 차를 샀습니다. 영업사원은 자율주행차라고 소개했는데, L씨는 이 기능을 켜 두면 휴대전화를 봐도 되는지, 사고가 나면 제조사 책임인지 궁금해졌습니다. L씨는 법에서 말하는 자율주행자동차가 무엇인지 물었습니다. (상담 사례를 바탕으로 날짜와 금액을 바꿔 재구성한 예시입니다.)

법에서 말하는 자율주행자동차는 무엇인가요?

자율주행자동차는 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차입니다. 자율주행시스템은 운전자나 승객의 조작 없이 주변 상황과 도로 정보를 스스로 인지하고 판단해 자동차를 운행할 수 있게 하는 장비, 소프트웨어, 관련 장치를 말합니다. 2026. 9. 30. 기준 현행 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 기준입니다.

도로교통법도 자율주행자동차를 자율주행시스템을 갖춘 자동차로 정의하고, 자율주행시스템을 사용해 차를 움직이는 것도 운전에 포함합니다. 시스템이 차를 움직이고 있어도 운전석에 앉은 사람은 법상 운전자입니다.

부분 자율주행과 완전 자율주행은 어떻게 다른가요?

부분 자율주행자동차는 제한된 조건에서 자율주행시스템으로 운행하지만 작동한계상황 등 필요한 경우 운전자의 개입을 요구하는 차입니다. 완전 자율주행자동차는 자율주행시스템만으로 운행할 수 있어 운전자가 없거나 운전자·승객의 개입이 필요하지 않은 차입니다.

자동차 안전기준을 정한 규칙은 이를 더 나눠 부분 자율주행시스템, 조건부 완전자율주행시스템, 완전 자율주행시스템의 세 가지로 구분합니다. 업계에서 쓰는 레벨 3은 대체로 부분 자율주행시스템, 레벨 4와 5는 조건부 완전자율주행시스템과 완전 자율주행시스템에 대응한다고 설명됩니다.

자율주행 중에는 휴대전화를 봐도 되나요?

자율주행시스템을 사용해 운전하는 동안에는 운전 중 휴대전화 사용 금지, 영상 표시 금지, 영상표시장치 조작 금지 규정이 적용되지 않습니다. 다만 완전 자율주행시스템이 아니라면 시스템이 직접 운전을 요구하는 즉시 대응해야 하므로, 요구에 늦게 반응해 사고가 나면 운전자 책임이 문제 됩니다.

운전자 보조 기능만 있는 차는 애초에 자율주행시스템이 아니므로 이 예외가 적용되지 않습니다. 차로유지 보조를 켜 두고 휴대전화를 보면 일반 차와 똑같이 위반입니다.

자율주행차 사고는 누가 책임지나요?

일차적으로는 자동차를 운행하는 보유자가 자동차손해배상 보장법에 따른 배상책임을 집니다. 보험회사가 피해자에게 보험금을 지급했는데 사고가 자율주행자동차의 결함 때문이었다면, 보험회사는 제조사 등 법률상 손해배상책임이 있는 자에게 구상할 수 있습니다.

자율주행자동차 여부 확인 순서

• 기능 이름 확인 - 차량 설명서에서 운전자 보조 기능인지 자율주행시스템인지 확인합니다. 법적 지위가 여기서 갈립니다.
• 작동 조건 확인 - 시스템이 작동하는 도로와 속도 조건을 확인합니다. 조건을 벗어나면 운전자가 직접 운전해야 합니다.
• 전환 요구 대응 - 운전 전환 경고가 울리면 즉시 핸들과 페달을 잡습니다. 지연 대응은 운전자 책임으로 이어집니다.
• 기록 보관 - 사고가 나면 주행기록과 블랙박스를 보관합니다. 결함 여부를 다툴 자료입니다.
• 보험 확인 - 자동차보험 약관에 자율주행 관련 특약이 있는지 확인합니다.

여기까지는 일반 기준이고, 자율주행 기능 작동 중 사고가 나 운전자와 제조사의 책임 비율을 다투는 경우에는 주행기록과 차량 설명서를 보고 따로 따져야 합니다. 법무법인 윤성은 교통사고 손해배상과 제조물 결함 분쟁을 수행합니다.

이 상황에서 자주 묻는 것

• 차로유지 보조 기능이 있으면 자율주행차인가요?
  아닙니다. 자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률 제2조 제1항 제1호는 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차를 자율주행자동차로 봅니다. 운전자가 핸들을 잡고 주행을 계속 책임지는 보조 기능만 있는 차는 여기에 해당하지 않습니다.
• 자율주행 레벨 3은 법에서 무엇인가요?
  법률상 부분 자율주행자동차에 대응한다고 설명됩니다. 같은 법 제2조 제2항 제1호는 제한된 조건에서 자율주행시스템으로 운행하되 필요한 경우 운전자의 개입을 요구하는 차를 부분 자율주행자동차로 정합니다. 레벨 숫자 자체는 법령상 용어가 아니고 국제적으로 쓰이는 기술 분류입니다.
• 자율주행 중 운전 전환 경고를 무시하면 어떻게 되나요?
  운전자 의무 위반이 됩니다. 도로교통법 제56조의2 제1항은 완전 자율주행시스템이 아닌 자율주행시스템을 갖춘 자동차의 운전자가 시스템의 직접 운전 요구에 지체 없이 대응해 조향장치와 제동장치 등을 직접 조작하도록 정합니다. 대응이 늦어 사고가 나면 운전자 과실로 판단될 수 있습니다.
• 자율주행 중에는 휴대전화를 써도 되나요?
  자율주행시스템을 사용해 운전하는 동안에는 도로교통법 제56조의2 제2항에 따라 제49조 제1항 제10호, 제11호, 제11호의2가 적용되지 않습니다. 다만 운전 전환 요구가 나오면 즉시 대응해야 하므로 화면에 몰두해 대응이 늦으면 책임을 피하기 어렵습니다. 보조 기능만 있는 차에는 이 예외가 없습니다.
• 자율주행차 결함으로 사고가 나면 제조사가 책임지나요?
  최종적으로 책임질 수 있습니다. 자동차손해배상 보장법 제29조의2는 자율주행자동차의 결함으로 사고가 나 보험회사가 피해자에게 보험금을 지급한 경우 법률상 손해배상책임이 있는 자에게 구상할 수 있다고 정합니다. 피해자는 먼저 보유자의 보험으로 보상받고, 결함 책임은 보험회사와 제조사 사이에서 정리됩니다.
• 자율주행 모드로 달리면 누가 운전자인가요?
  운전석에 앉아 시스템을 사용하는 사람이 운전자입니다. 도로교통법 제2조 제26호는 운전을 차를 본래의 사용방법에 따라 사용하는 것으로 정하면서 자율주행시스템을 사용하는 것을 포함합니다. 따라서 음주 상태에서 자율주행 모드를 켜고 달려도 음주운전이 됩니다.

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