규제·허가 기준

자율주행차를 시험 운행하려는데 임시운행허가 안전요건이 뭔가요?

글쓴이 허진영 변호사 · 법무법인 윤성2026.09.28 갱신

자율주행차를 시험·연구 목적으로 운행하려면 고장 경고장치, 기능해제장치, 운행기록장치, 외부 표지, 해킹 방지 기술 등 안전운행요건을 갖춰 국토교통부장관의 임시운행허가를 받아야 합니다. 요건은 자동차관리법 제27조 제1항 단서와 같은 법 시행규칙 제26조의2가 7개 호로 정하고, 세부 기준은 국토교통부 고시가 정합니다. 지금은 차량이 7개 요건 가운데 어느 것을 아직 갖추지 못했는지부터 점검표로 확인하십시오.

등록하지 않은 차라고 해서 자율주행 시험을 아예 못 하는 것은 아닙니다. 임시운행허가를 받으면 등록 없이도 시험·연구 목적 운행이 가능합니다.

이런 상담이 많습니다

자율주행 소프트웨어를 개발하는 B사는 2025년 하반기 개조한 승용차 2대로 도심 도로 시험을 하려고 합니다. 차량은 아직 등록 전이고, 운전석에는 안전요원이 탑승할 예정입니다. B사는 어떤 장치를 갖춰야 허가가 나는지, 어린이 보호구역이 포함된 노선도 달릴 수 있는지 묻습니다. (상담 사례를 바탕으로 날짜와 금액을 바꿔 재구성한 예시입니다.)

자율주행차 임시운행허가는 누가 내주나요?

자율주행자동차를 시험·연구 목적으로 운행하려면 국토교통부장관의 임시운행허가를 받아야 합니다. 일반 차량의 임시운행허가는 시·도지사도 내줄 수 있지만, 자율주행차는 국토교통부장관만 허가권자입니다. 신청을 받으면 장관은 성능시험대행자에게 안전운행요건 적합 여부를 확인하게 한 뒤 허가합니다.

2026. 9. 28. 기준 현행 「자동차관리법」과 같은 법 시행규칙은 허가대상, 고장감지 및 경고장치, 기능해제장치, 운행구역, 운전자 준수 사항 등에 관한 안전운행요건을 국토교통부령으로 정하도록 하고 있습니다. 허가를 받은 뒤에도 요건은 계속 유지해야 합니다.

안전운행요건 7가지는 무엇인가요?

시행규칙은 7개 호로 요건을 정합니다. 자율주행기능 장치 고장을 감지해 운전자에게 경고하는 장치, 운행 중 언제든지 운전자가 자율주행기능을 해제할 수 있는 장치, 어린이·노인·장애인 보호구역에서 보행자 안전을 확보하는 운행계획, 운행정보 저장·확인 장치, 차량 외부의 자율주행차 표지, 무단 원격 접근·침입을 막는 기술, 그 밖에 국토교통부장관이 고시하는 사항입니다.

마지막 호에 따른 고시가 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」입니다. 자동차자기인증, 사전 시험주행, 보험 가입처럼 허가 전에 갖춰야 할 사항과 구조·기능상 기준이 여기에 담겨 있습니다. 고시는 자주 바뀌므로 신청 시점의 현행 고시를 확인해야 합니다.

어린이 보호구역이 있는 노선도 달릴 수 있나요?

달릴 수 있지만 조건이 있습니다. 도로교통법에 따라 지정된 어린이 보호구역, 노인 보호구역, 장애인 보호구역을 지나는 노선이라면 보행자 안전을 확보하기 위한 운행계획을 따로 세워야 합니다. 이 계획이 없으면 안전운행요건을 갖추지 못한 것이 됩니다.

위 사례의 B사라면 보호구역 구간의 속도 제한, 안전요원 개입 기준, 등하교 시간대 운행 여부를 운행계획에 적어 두는 것이 허가 심사에서 쟁점이 됩니다.

허가를 받은 뒤에는 어떤 의무가 남나요?

허가를 받은 자는 주요 장치·기능 변경 사항, 운행기록, 교통사고 관련 정보 등을 국토교통부장관에게 보고해야 합니다. 장관은 보고 내용을 확인하려고 성능시험대행자에게 조사를 맡길 수 있습니다.

조사 결과 안전운행요건에 맞지 않거나 교통사고를 일으킬 가능성이 높다고 판단되면 장관은 시정조치와 운행 일시정지를 명할 수 있습니다. 운행 중 교통사고가 나 안전운행에 지장이 있다고 보이면 즉시 일시정지를 명할 수도 있습니다.

자율주행 임시운행허가 준비 순서

• 요건 점검 - 시행규칙 제26조의2 제1항 7개 호를 차량 사양과 하나씩 대조합니다. 빠진 항목이 있으면 허가가 나지 않습니다.
• 고시 확인 - 신청 시점의 현행 고시에서 자기인증·사전 시험주행·보험 요건을 확인합니다. 고시 요건도 허가 요건에 포함됩니다.
• 운행계획 작성 - 운행구역과 보호구역 통과 구간의 보행자 안전 계획을 만듭니다. 보호구역이 노선에 있으면 필수입니다.
• 허가 신청 - 국토교통부장관에게 신청하고 성능시험대행자의 확인을 받습니다. 적합 판정이 나야 허가증과 번호판이 나옵니다.
• 운행 중 보고 - 장치 변경·운행기록·사고 정보를 정해진 방식으로 보고합니다. 보고가 부실하면 조사와 일시정지 명령으로 이어집니다.

여기까지는 일반 기준이고, 허가 거부나 운행 일시정지 명령을 받았다면 처분서와 성능시험 결과를 보고 따로 따져야 합니다. 법무법인 윤성은 인허가 거부와 행정처분에 대한 취소소송·집행정지를 수행합니다.

이 상황에서 자주 묻는 것

• 자율주행차도 등록해야 도로를 달릴 수 있나요?
  등록 없이도 임시운행허가를 받으면 시험·연구 목적으로 운행할 수 있습니다. 자동차관리법 제27조 제1항 단서는 자율주행자동차를 시험·연구 목적으로 운행하려는 자가 안전운행요건을 갖추어 국토교통부장관의 임시운행허가를 받도록 정합니다. 허가 목적과 기간 범위를 벗어난 운행은 허용되지 않습니다.
• 기능해제장치는 어떤 장치를 말하나요?
  운행 중 언제든지 운전자가 자율주행기능을 끌 수 있게 하는 장치입니다. 자동차관리법 시행규칙 제26조의2 제1항 제2호가 요건으로 정합니다. 운전대 조작이나 브레이크 입력, 별도 버튼으로 즉시 수동 운전으로 넘어가는 구조가 필요하고, 해제가 늦거나 조건이 붙으면 요건을 충족하지 못한 것으로 볼 수 있습니다.
• 차 밖에 자율주행차라는 표시를 해야 하나요?
  해야 합니다. 자동차관리법 시행규칙 제26조의2 제1항 제5호는 자율주행자동차임을 확인할 수 있는 표지를 자동차 외부에 부착하도록 정합니다. 다른 운전자와 보행자가 시험 차량임을 알아볼 수 있게 하려는 요건이고, 표지의 규격과 위치는 국토교통부 고시에서 정한 기준을 따릅니다.
• 해킹 방지 기술도 허가 요건인가요?
  요건입니다. 자동차관리법 시행규칙 제26조의2 제1항 제6호는 자율주행기능을 수행하는 장치에 무단으로 원격 접근·침입하는 행위를 방지하거나 대응하기 위한 기술이 적용되어 있을 것을 요구합니다. 허가 신청 때 어떤 보안 기술을 적용했는지 설명 자료를 내야 하고, 성능시험대행자가 이를 확인합니다.
• 시험 운행 중 사고가 나면 보고해야 하나요?
  보고해야 합니다. 자동차관리법 제27조 제5항은 임시운행허가를 받은 자가 교통사고 관련 정보와 운행기록, 주요 장치·기능 변경 사항을 국토교통부장관에게 보고하도록 정합니다. 사고로 안전운행에 지장이 있다고 판단되면 같은 조 제7항 단서에 따라 즉시 운행 일시정지 명령이 나올 수 있습니다.
• 운행 일시정지 명령을 받으면 다툴 수 있나요?
  다툴 수 있습니다. 자동차관리법 제27조 제7항에 따른 시정조치와 운행 일시정지 명령은 행정처분이므로 행정심판이나 취소소송으로 다툴 수 있고, 운행 중단으로 손해가 급하면 집행정지도 함께 신청합니다. 조사 결과의 근거가 된 운행기록과 성능시험 자료를 확보하는 것이 먼저입니다.

비슷한 상황

• 인허가 신청이 거부됐는데 다툴 수 있나요?
• 영업정지 처분을 받았는데 막을 수 있나요?
• 계약이 깨졌는데 손해를 배상받을 수 있나요?

이 페이지는 일반적인 절차 안내입니다. 개별 사안의 판단은 상담에서 합니다.허진영 대표변호사 · 대한변호사협회 등록 조세 전문변호사 · 세무사 등록광고책임변호사 허진영 · 법무법인 윤성