규제·허가 기준

A형 자율주행차 시험운전자는 주행 중 무엇을 해야 하나요?

글쓴이 허진영 변호사 · 법무법인 윤성2026.09.30 갱신

A형 자율주행차 시험운전자는 반드시 운전석에 앉아 주변 교통상황과 시스템 작동을 확인하고, 운전 전환 요구나 비상상황에서 즉시 운전자우선모드로 바꿔 직접 운전해야 합니다. 국토교통부 고시인 안전운행요건 규정 제20조가 시험운전자의 위치와 역할을 정하고, 허가 신청인은 주행 중 특이사항을 기록·관리해야 합니다. 지금은 운행일지에 시험운전자 이름, 운행지역, 주행거리, 전환 기록을 남기는 양식부터 갖추십시오.

시험운전자가 따로 전문 자격증을 따야 하는 것은 아닙니다. 다만 그 차의 인지·판단·제어 기능과 비상 대응 방법을 충분히 익힌 사람이어야 합니다.

이런 상담이 많습니다

2026년 2월 자율주행 연구소의 연구원 O씨는 회사가 임시운행허가를 받은 A형 시험차의 시험운전자로 지정됐습니다. 차가 스스로 달리는 동안 노트북으로 데이터를 보고 싶었지만, 회사는 운전석을 떠나지 말고 주행 중 특이사항을 빠짐없이 적으라고 했습니다. O씨는 시험운전자로서 법적으로 무엇을 해야 하는지 물었습니다. (상담 사례를 바탕으로 날짜와 금액을 바꿔 재구성한 예시입니다.)

A형 자율주행차 시험운전자는 무엇을 해야 하나요?

A형 시험운전자는 운전석에 탑승해 운행상황과 정상작동 여부를 확인하고, 비상시 가속·제동페달이나 핸들을 조작하는 안전조치를 합니다. 주행 중에는 주변 교통상황 확인, 자율주행시스템 정상 작동 확인, 운전자전환요구에 대한 즉각 대응, 비상상황에서의 운전자우선모드 전환을 해야 합니다. 2026. 9. 30. 기준 현행 「자율주행자동차의 안전운행요건 등 시험운행에 관한 규정」 기준입니다.

A형은 조향핸들과 가속·제동페달이 있고 시험운전자만 타거나 시험운전자와 탑승자가 함께 타는 유형입니다. 핸들과 페달이 없는 B형, 사람이 탈 수 없는 C형과 구별됩니다.

시험운전자는 반드시 운전석에 앉아야 하나요?

A형은 그렇습니다. 시험운전자의 위치는 A형이면 운전석, B형이면 차 내부, C형이면 신청인이 지정한 차 외부 위치입니다. A형을 시험운전자 없이 운행하려면 무인 운행에 준하는 추가 요건과 안전성 확보방안을 갖춰야 합니다.

운전석에 앉은 시험운전자는 도로교통법상 운전자이기도 합니다. 완전 자율주행시스템이 아닌 차의 운전자는 시스템의 직접 운전 요구에 지체 없이 대응해 조향장치와 제동장치를 직접 조작해야 합니다.

주행 중 특이사항은 어떻게 기록하나요?

임시운행허가 신청인은 시험운전자의 소속·직급·성명, 운행지역, 주행거리, 비상상황에서의 운전자우선모드 전환 등 주행 중 특이사항을 기록·관리해야 합니다. 기록 의무는 회사에 있지만, 실제 내용은 시험운전자가 운행 중 남긴 메모와 차량 기록에서 나옵니다.

차량에는 속도, GPS 위치, 시간대별 작동모드, 제동·가속 조작 주체 등을 저장하는 운행기록장치와 운전석·전방·후방을 찍는 영상기록장치가 있어야 합니다. 허가를 받은 사람은 교통사고 정보 등을 국토교통부장관에게 보고해야 합니다.

시험운전자로는 누구를 지정해야 하나요?

그 자율주행자동차를 안전하게 운행할 수 있고 고장 등 비상시 대응이 가능하도록 차의 특징과 인지·판단·제어 기능을 충분히 익힌 사람을 지정해야 합니다. 신청인은 시험운전자가 정해진 위치에서 제대로 운행할 수 있도록 관리할 책임도 집니다.

시험운전자 운행 준비 순서

• 차량 기능 숙지 - 조종장치, 표시장치, 경고 방식을 운행 전에 익힙니다. 전환 조작이 몸에 배어 있어야 합니다.
• 시동 시 모드 확인 - 시동을 걸 때마다 운전자우선모드인지 확인합니다. 새 시동마다 운전자우선모드가 기본입니다.
• 운행 중 주시 - 운전석에서 주변 교통과 시스템 작동을 계속 확인합니다. 다른 작업은 하지 않습니다.
• 특이사항 기록 - 전환 요구, 수동 개입, 오작동을 시각과 장소별로 적습니다. 회사 기록의 원자료입니다.
• 사고 시 보고 - 사고가 나면 차량 기록을 보존하고 회사에 즉시 알립니다. 허가 보유자의 보고 의무로 이어집니다.

여기까지는 일반 기준이고, 시험 중 사고가 나 시험운전자 개인의 형사 책임이나 회사와의 책임 분담이 문제 되는 경우에는 운행기록과 영상, 내부 지침을 보고 따로 따져야 합니다. 법무법인 윤성은 교통사고 형사 사건과 기업의 인허가 대응을 수행합니다.

이 상황에서 자주 묻는 것

• A형과 B형 자율주행차는 무엇이 다른가요?
  핸들과 페달이 있는지가 다릅니다. 자율주행자동차의 안전운행요건 등 시험운행에 관한 규정 별표 2는 조향핸들과 가속·제동페달이 있는 유형을 A형, 이것이 없는 유형을 B형, 사람이 탈 수 없는 구조로 화물운송이나 특수 기능을 하는 유형을 C형으로 나눕니다. 운전석 없는 셔틀은 B형의 예입니다.
• 시험운전자가 운전석을 떠나도 되나요?
  A형은 떠날 수 없습니다. 같은 규정 제20조 제4항 제1호는 A형 시험운전자가 자율주행자동차가 주행하는 동안 해당 자동차의 운전석에서 역할을 하도록 정합니다. 시험운전자 없이 A형을 운행하려면 제19조의2에 따른 추가 요건을 갖춰야 합니다.
• 페달을 밟으면 자율주행이 바로 풀리나요?
  풀리도록 만들어야 합니다. 같은 규정 제15조는 자율주행시스템이 운행 중 언제라도 가속, 제동, 조향이나 제10조의 조종장치 조작이 있으면 운전조작의 전부 또는 일부를 자동으로 안전하게 운전자우선모드로 전환하도록 정합니다. 제11조는 새로 시동을 걸 때마다 운전자우선모드로 설정되도록 합니다.
• 주행 기록은 누가 관리하나요?
  임시운행허가 신청인이 관리합니다. 같은 규정 제20조 제3항은 신청인이 시험운전자의 소속·직급·성명, 운행지역, 주행거리, 비상상황에서의 운전자우선모드 전환 등 주행 중 특이사항을 기록·관리하도록 정합니다. 시험운전자는 그 원자료를 정확히 남겨야 합니다.
• 시험 차량에는 어떤 기록장치가 달려야 하나요?
  운행기록장치와 영상기록장치입니다. 같은 규정 제17조는 교통안전법에 따른 운행기록장치로 속도, GPS 위치, 작동모드, 조작 주체 등을 저장하도록 하고, 제18조는 해상도 1280x720 이상의 영상기록장치를 운전자 조작 확인 위치와 전방·후방에 설치하도록 정합니다.
• 시험 중 사고가 나면 시험운전자가 처벌받나요?
  과실이 있으면 처벌될 수 있습니다. 운전석의 시험운전자는 도로교통법상 운전자이고, 같은 법 제56조의2 제1항은 완전 자율주행시스템이 아닌 차의 운전자가 시스템의 직접 운전 요구에 지체 없이 대응하도록 정합니다. 대응 지연으로 사람을 다치게 하면 교통사고처리 특례법이 적용될 수 있습니다.

비슷한 상황

• 경찰에서 출석하라는 연락을 받았는데 어떻게 해야 하나요?
• 계약이 깨졌는데 손해를 배상받을 수 있나요?

이 페이지는 일반적인 절차 안내입니다. 개별 사안의 판단은 상담에서 합니다.허진영 대표변호사 · 대한변호사협회 등록 조세 전문변호사 · 세무사 등록광고책임변호사 허진영 · 법무법인 윤성