규제·허가 기준

연구 중인 자율주행차로 도로 시험을 하려면 어떤 허가가 필요한가요?

글쓴이 허진영 변호사 · 법무법인 윤성2026.09.30 갱신

네, 자율주행차를 시험·연구 목적으로 도로에서 운행하려면 안전운행요건을 갖춰 국토교통부장관의 임시운행허가를 받아야 합니다. 자동차관리법 제27조 제1항 단서가 고장감지·경고장치, 기능해제장치, 운행구역, 운전자 준수사항 등의 요건을 정하고, 허가 기간은 5년 이내입니다. 지금은 시험시설에서의 사전시험주행 기록과 시험·연구 계획서부터 준비하십시오.

자동차 제조사만 임시운행허가를 받을 수 있는 것은 아닙니다. 대학 연구실이나 스타트업도 안전운행요건을 갖추면 신청할 수 있습니다.

이런 상담이 많습니다

2025년 12월 자율주행 소프트웨어를 개발하는 스타트업 N사는 기존 승용차에 센서와 제어장치를 달아 실제 도로에서 데이터를 모으려 했습니다. 연구용이니 번호판만 있으면 된다고 생각했는데, 등록된 차에 자율주행장치를 달고 공도를 달리면 허가가 필요하다는 말을 들었습니다. N사는 어떤 허가를 어떤 서류로 받아야 하는지 물었습니다. (상담 사례를 바탕으로 날짜와 금액을 바꿔 재구성한 예시입니다.)

자율주행차 임시운행허가는 누가, 어떤 요건으로 내주나요?

국토교통부장관이 내줍니다. 자율주행자동차를 시험·연구 목적으로 운행하려는 사람은 허가대상, 고장감지 및 경고장치, 기능해제장치, 운행구역, 운전자 준수사항 등 국토교통부령으로 정하는 안전운행요건을 갖춰 임시운행허가를 받아야 합니다. 2026. 9. 30. 기준 현행 「자동차관리법」 기준입니다.

안전운행요건은 고장을 감지해 운전자에게 경고하는 장치, 운행 중 언제든 자율주행기능을 해제할 수 있는 장치, 어린이·노인·장애인 보호구역에서의 운행계획, 운행정보 저장장치, 외부 표지, 원격 침입 방지 기술 등입니다.

신청할 때 어떤 서류가 필요한가요?

임시운행허가신청서에 시험·연구 계획서, 자율주행자동차의 구조 및 기능에 대한 설명서, 안전운행요건 적합 여부 확인에 필요한 서류로서 국토교통부장관이 고시한 서류를 붙여 냅니다. 신청 후에는 국토교통부장관이 정한 날짜와 장소에 차를 제시해 요건 확인을 받아야 합니다.

고시가 정한 서류에는 보험 가입증명서, 사전시험주행 보고서, 자동차제작증 등이 들어갑니다. 신청인은 운행으로 생긴 사고에 대해 자동차손해배상 보장법의 배상책임을 지고 의무보험에 가입해야 합니다. 국토교통부장관은 성능시험대행자에게 요건 적합 여부를 확인하게 한 뒤 허가합니다.

허가 기간은 얼마나 되나요?

자율주행자동차의 시험·연구 목적 임시운행허가 기간은 5년 이내입니다. 시험·연구 목적을 이루는 데 필요하면 한 차례당 2년 이내의 범위에서 두 차례까지 다시 허가받을 수 있습니다.

허가를 받으면 임시운행허가증과 임시운행허가번호판이 발급되고, 번호판은 등록번호판 부착방법에 따라 붙여야 합니다. 기간이 끝나면 정해진 기간 안에 허가증과 번호판을 반납해야 합니다.

허가를 받은 뒤에는 어떤 의무가 있나요?

주요 장치와 기능의 변경 사항, 운행기록, 교통사고 관련 정보 등을 국토교통부장관에게 보고해야 합니다. 국토교통부장관은 확인이 필요하면 성능시험대행자에게 조사하게 하고, 요건에 맞지 않거나 사고를 유발할 가능성이 높으면 시정조치와 운행 일시정지를 명할 수 있습니다. 운행 중 사고로 안전운행에 지장이 있으면 즉시 일시정지를 명할 수 있습니다.

자율주행차 임시운행허가 신청 순서

• 사전시험주행 - 시험시설에서 자율주행 기능을 충분히 주행 시험합니다. 보고서가 신청 서류입니다.
• 안전운행요건 점검 - 경고장치, 해제장치, 기록장치, 외부 표지, 보안 기술을 갖춥니다. 하나라도 빠지면 허가가 나지 않습니다.
• 보험 가입 - 자동차손해배상 보장법의 의무보험에 가입하고 증명서를 받습니다.
• 신청과 요건 확인 - 신청서와 계획서·설명서를 내고 지정 일시에 차를 제시합니다. 성능시험대행자가 확인합니다.
• 허가 후 보고 - 허가번호판을 달고 운행하며 변경 사항과 사고 정보를 보고합니다.

여기까지는 일반 기준이고, 허가가 거부되거나 사고 뒤 운행 일시정지 명령을 받은 경우에는 처분서와 요건 확인 결과를 보고 따로 따져야 합니다. 법무법인 윤성은 인허가 거부와 운행정지 같은 행정처분의 취소소송을 수행합니다.

이 상황에서 자주 묻는 것

• 임시운행허가 신청은 어디에 하나요?
  국토교통부장관에게 합니다. 자동차관리법 시행규칙 제26조 제1항은 자율주행자동차의 임시운행허가를 받으려는 사람이 임시운행허가신청서를 국토교통부장관에게 내도록 정합니다. 일반 차량의 임시운행허가는 시·도지사가 내주지만 자율주행자동차는 국토교통부장관 소관입니다.
• 안전운행요건에는 무엇이 있나요?
  자동차관리법 시행규칙 제26조의2 제1항은 고장 감지·경고장치, 언제든 자율주행기능을 해제할 수 있는 장치, 어린이·노인·장애인 보호구역 운행계획, 운행정보 저장장치, 자율주행자동차 표지, 원격 접근·침입 방지 기술, 그 밖에 국토교통부장관이 고시하는 사항을 요건으로 정합니다.
• 허가 기간을 연장할 수 있나요?
  연장할 수 있습니다. 자동차관리법 시행령 제7조 제4항은 자율주행자동차의 시험·연구 목적 임시운행허가 기간을 5년 이내로 하되, 목적 달성을 위해 필요하면 한 차례당 2년 이내의 범위에서 두 차례까지 다시 허가할 수 있다고 정합니다. 기간 만료 전에 재허가를 준비하십시오.
• 허가증은 차 어디에 붙이나요?
  허가증이 아니라 임시운행허가번호판을 붙입니다. 자동차관리법 시행규칙 제26조 제5항은 임시운행허가를 받은 사람이 차를 운행하려면 임시운행허가번호판을 등록번호판 부착방법에 따라 달도록 정합니다. 번호판은 같은 조 제4항에 따라 시·도지사가 발급합니다.
• 허가 뒤 사고가 나면 운행이 중단되나요?
  중단될 수 있습니다. 자동차관리법 제27조 제7항은 조사 결과 안전운행요건에 맞지 않거나 사고 유발 가능성이 높으면 시정조치와 운행 일시정지를 명할 수 있고, 운행 중 사고로 안전운행에 지장이 있으면 즉시 일시정지를 명할 수 있다고 정합니다. 사고 정보는 같은 조 제5항에 따라 보고해야 합니다.
• 허가 신청 전에 보험에 들어야 하나요?
  들어야 합니다. 자율주행자동차의 안전운행요건 등 시험운행에 관한 규정 제4조는 임시운행허가 신청인이 자동차손해배상 보장법 제3조의 배상책임을 지고 같은 법 제5조의 의무보험에 가입하도록 하며, 제6조 제1항은 보험 가입증명서를 제출 서류로 정합니다.

이 페이지는 일반적인 절차 안내입니다. 개별 사안의 판단은 상담에서 합니다.허진영 대표변호사 · 대한변호사협회 등록 조세 전문변호사 · 세무사 등록광고책임변호사 허진영 · 법무법인 윤성